DARPA地下挑战赛是一场让机器人在完全陌生的地下环境中完成快速侦查、穿越、搜索等任务的比赛，为实现“开发创新技术，扩大地下作业”的目标角逐新方法，简单说，DARPA的目标是要寻找能在极端环境下，仍然能够通行的机器人。
CoSTAR团队是由美国宇航局喷气推进实验室、麻省理工学院、加州理工学院、KAIST和LTR合作组建而成。而且，CoSTAR还是一支由来自世界各地的60名工程师组成的团队，是DARPA地下挑战赛的十支参赛队之一。挑战赛包括三条赛道:隧道赛道、城市赛道和洞穴赛道。如果成功，该团队将获得200万美元，用于资助未来的研究项目。

该团队的自主机器人(名为Nebula) 大约有15个部件由markforged 3d打印机制作

面临挑战
每条赛道的地形都大不相同。路线都是在一些崎岖的地形上，甚至是低光场景，并且，机器人还必须能够在恶劣的条件下自主完成导航，这往往会出现机器人摔倒导致关键部件损坏。CoSTAR团队不仅需要提前准备好抗冲击的轻型自主系统，还需要对损坏的部件进行现场快速维护，并在运行期间实现快速迭代设计，以保持在比赛中的领先地位。如果某个部件在现场出现故障，这还会导致机器人无法正常行走，因此他们急需必要的工具来快速解决这个问题，而且，3d打印机还可以打印金属、3d钛金属打印、3d打印塑料材料、树脂3d打印、铜3d打印、3d打印尼龙等等。
该团队与波士顿动力公司合作，为比赛租借了几个临时机器人。CoSTAR的工程师和设计师必须快速设计和制作额外的组件，如支架和外壳，以确保机器人在出现故障后还能继续工作。以前，他们使用木材，利用机械加工或激光切割机来制作零件，如果想要保持领先于其他团队，他们需另辟蹊径，3d打印是快速迭代和在需要时修复零件的完美解决方案。
为满足这一需求，他们联系了3d打印服务厂家，为此该团队购买了一台pla 3d打印机。然而，它只能打印出对原型制作有用的部件，而不能打印出对最终生产有用的部件，并且，打印后的这些部件还不坚固，如果使用的话，会导致关键部件损坏。比如，机器人顶部昂贵的激光雷达传感器，这个传感器必须不惜一切代价保护它，并且，保护它的材料还必须具有很大的刚度和阻尼振动特性，以便对传感器的信号提供有效、可用的输出。该团队还发现，他们的pla 3d打印机生产的零件不准确、表面光洁度差，在打印完成后还需花时间打磨零件。所以，他们需要一个强大的系统，能够带到现场进行快速原型设计，并在测试完成后打印零件，无需后处理。

3d团队为他们价值7000美元的激光雷达传感器打印了一个“笼子”

解决方案
幸运的是，CoSTAR团队有机会接触到3d打印的厂家markforged。通过markforged 工业级3d打印机以及强大的云连接Eiger软件，可以让CoSTAR团队生产重量轻、强度大、功能强的零件，而且打印的零件不会受任何几何形状的限制。该团队还发现，使用markforged打印机打印的支架和底座比铝制的更好、也更轻。最重要的是，使用markforged 3d打印机和连续碳纤维增强材料，为该团队价值7000美元的激光雷达传感器制作了一个3d打印笼。这样在受到撞击之后，激光雷达传感器不会受到任何损坏。
比赛期间，在markforged合作伙伴GovSmart的帮助下，该团队将markforged打印机的数量从1台增加到3台。随后markforged也赞助了该团队，并提供了第四台打印机。CoSTAR还将打印机放在比赛地的酒店房间里，连夜生产零件，供第二天现场使用。最终，CoSTAR团队在隧道赛道上获得了第二名，在城市赛道上获得了第一名。
markforged打印机的稳定性、生产零件的可靠性和可重复性以及Digital Forge平台，使CoSTAR团队可以制造出无需任何后处理的功能性零件，让markforged 3d打印机成为理想的增材制造技术。

未来 
DARPA地下挑战赛对一些人来说可能只是一场比赛，但对CoSTAR来说远不止如此。对他们来说，这个挑战是实现对月球、火星、甚至土星和木星等一些卫星地下探索的起点。该团队希望未来美国宇航局可以通过机器人来探索地下未知环境，比如，了解生命的发展、其它星球上是否有生命以及未来人类是否可以居住等。增材制造技术正在帮助他们证明新技术是可以实现这一目标。markforged也很荣幸成为CoSTAR团队的供应商和赞助商。